Klassifizierung gängiger Motorantriebssysteme für Industrieroboter
Das elektrische Roboter-Servoantriebssystem ist ein Stellglied, das den Roboterkörper direkt oder indirekt antreibt, um verschiedene Bewegungen des Roboters unter Verwendung des von verschiedenen Motoren erzeugten Drehmoments und der Kraft zu erhalten.
Für Industrieroboter-Gelenkmotoren sind ein maximales Verhältnis von Leistung zu Masse und Drehmoment, ein hohes Anlaufdrehmoment, ein niedriges Trägheitsmoment und ein breiter und gleichmäßiger Drehzahlbereich erforderlich. Motoren wie Roboter-Endeffektoren (Hände) sollten insbesondere Motoren mit möglichst geringem Volumen und Masse verwenden. Insbesondere wenn ein schnelles Ansprechen erforderlich ist, muss der Servomotor eine hohe Zuverlässigkeit und Stabilität sowie eine kurze kurzzeitige Überlastung aufweisen. Fähigkeit. Dies ist eine Voraussetzung für den Einsatz von Servomotoren in Industrierobotern.
Die Hauptanforderungen des Roboters an den Gelenkantriebsmotor sind wie folgt
1, Schnelligkeit
Die zum Abschließen des Befehls erforderliche Zeit vom Motor zum Befehlszustand sollte kurz sein. Je kürzer die Antwortzeit des Befehlssignals ist, desto höher ist die Empfindlichkeit des elektrischen Servosystems und desto besser ist die schnelle Antwortleistung. Im Allgemeinen wird die Leistung des Servomotors durch die elektromechanische Zeitkonstante des Servomotors reflektiert.
2. Das Trägheitsmoment des Anlaufdrehmoments ist groß
Wenn die Last angetrieben wird, muss das Startdrehmoment des Servomotors des Roboters groß sein und das Trägheitsmoment ist gering.
3. Die Kontinuität und Linearität der Steuereigenschaften. Wenn sich das Steuersignal ändert, kann sich die Drehzahl des Motors kontinuierlich ändern. Manchmal ist die Drehzahl proportional oder proportional zum Steuersignal.
In 4 ist der Geschwindigkeitsbereich breit.
Kann für den Drehzahlbereich von 1: 1000 ~ 10000 verwendet werden.
5. Kleine Größe, kleine Masse und kurze axiale Abmessung.
6, kann rauen Betriebsbedingungen standhalten, kann sehr häufig vorwärts und rückwärts sowie Beschleunigung und Verzögerung ausführen und kann Überlastung in kurzer Zeit standhalten.
Gegenwärtig werden AC-Servomotoren mit hohem Anlaufdrehmoment, hohem Drehmoment und niedrigem Trägheitsmoment häufig in Industrierobotern eingesetzt. Die meisten Industrieroboter mit einer Last von 1000 N oder weniger (entsprechend 100 kgf) verwenden elektrische Servoantriebssysteme. Die verwendeten gemeinsamen Antriebsmotoren sind hauptsächlich AC-Servomotoren, Schrittmotoren und DC-Servomotoren. Unter ihnen nehmen AC-Servomotor, DC-Servomotor und Direktantriebsmotor (DD) eine geschlossene Position ein, die im Allgemeinen in hochpräzisen und schnellen Roboterantriebssystemen verwendet wird. Das Schrittmotor-Antriebssystem eignet sich für kleine und einfache Roboter-Systeme, die keine hohe Präzision und Geschwindigkeit erfordern. AC-Servomotoren werden aufgrund der elektronischen Kommutierung und ohne Kommutierungsfunken in brennbaren und explosionsgefährdeten Umgebungen eingesetzt. Der Leistungsbereich des Robotergelenk-Antriebsmotors beträgt im Allgemeinen 0,1 bis 10 kW. Ein Elektromotor, der in Antriebssystemen für Industrieroboter verwendet wird.
