Verbindung von Servo Motor und Motion Control-Karte
1, Initialisierungsparametern
Initialisieren Sie die Parameter vor der Verkabelung.
Auf der Steuerkarte: Wählen Sie den Betriebsmodus; den PID-Parameter zu löschen; lassen Sie die Standard-Enable-Signal abgeschaltet werden, wenn die Steuerkarte eingeschaltet ist; Speichern Sie diesen Zustand um sicherzustellen, dass die Steuerkarte in diesem Zustand befindet, wenn es wieder eingeschaltet wird.
Auf die Servo-Motor: die Control-Modus; Das Aktivieren von externe Steuerung festgelegt; Das Übersetzungsverhältnis der Encoder Signalausgabe; Legen Sie die proportionale Beziehung zwischen dem Steuersignal und Drehzahl des Motors. Im Allgemeinen empfiehlt es sich, die bauartbedingte Höchstgeschwindigkeit in der Servo-Betrieb die Steuerspannung 9V entsprechen zu machen. Zum Beispiel Panasonic soll 1V Spannung entspricht der Geschwindigkeit, der Fabrik-Wert beträgt 500, wenn Sie nur die motor arbeiten unter 1000 u/min, dann legen Sie diesen Parameter auf 111 lassen möchten.
2, Verkabelung
Schalten Sie die Steuerkarte und das Signal-Kabel zwischen der Steuerkarte und das Servo. Die folgenden Zeilen müssen angeschlossen werden: der Analogausgang Linie der Steuerkarte, die aktivieren Signalleitung und der Encoder-Signalleitung für den Servo-Ausgang. Nach der Überprüfung der Verdrahtung für Fehler, sind der Motor und Steuerung Karte (und PC) hochgefahren. An dieser Stelle sollte der Motor nicht bewegen, und es ist leicht drehbar mit einer externen Kraft. Wenn dies nicht der Fall ist, überprüfen Sie die Einstellung und Verkabelung der das Enable-Signal. Drehen Sie den Motor mit einer externen Kraft zu prüfen, ob die Steuerkarte die Positionsänderung der motor richtig erkennen kann, ansonsten überprüfen Sie die Verdrahtung und Einstellung des Gebersignals.
3. Testen Sie Richtung
Für einen geschlossenen Regelkreis-System wenn die Richtung des Feedback-Signals falsch ist, müssen die Folgen katastrophal sein. Das Servo-Enable-Signal wird durch die Steuerkarte aktiviert. Dies ist das Servo sollte mit einer geringeren Geschwindigkeit, ist die legendäre "Nullpunktdrift" gedreht. Auf der allgemeinen Steuerkarte werden Befehle oder Parameter, die Nullpunktdrift unterdrücken. Verwenden Sie diesen Befehl oder Parameter um zu sehen, ob die Motordrehzahl und die Richtung dieser Befehl (Parameter) gesteuert werden können. Ist es nicht möglich zu kontrollieren, überprüfen Sie die Parameter-Einstellungen von den Analogmodus Verkabelung und Steuerung. Bestätigen Sie, dass eine positive Zahl erhält, der Motor nach vorne dreht und erhöht die Anzahl der Encoder; Da eine negative Zahl, der Motor umkehrt und verringert sich die Anzahl der Encoder. Verwenden Sie diese Methode nicht, wenn der Motor eine Last hat und der Strich begrenzt ist. Geben Sie keine übermäßige Spannung auf die Probe. Es wird empfohlen, unter 1V sein. Wenn die Anweisungen nicht übereinstimmen, können Sie die Parameter auf der Steuerkarte oder des Motors in Einklang zu bringen.
4, unterdrücken Nullpunktdrift
Im geschlossenen Regelkreis Prozess die Existenz der Nullpunktdrift haben einen gewissen Einfluss auf die Kontroll-Effekt, und es empfiehlt sich, es zu unterdrücken. Verwenden Sie die Steuerkarte oder Servo um zu unterdrücken, die Parameter der Nullpunktdrift, passen Sie sorgfältig an, um die Motordrehzahl Ansatz Null machen. Da Nullpunktdrift selbst eine gewisse Zufälligkeit hat, ist es nicht notwendig, die Drehzahl des Motors absolut Null sein müssen.
5, etablieren geschlossenen Regelkreis
Wieder einmal der Servo-Enable-Signal wird durch die Steuerkarte freigegeben, und eine kleine proportionale Verstärkung auf der Steuerkarte eingegeben wird. Für wie groß die Berechnung klein ist kann dies nur durch das Gefühl spüren. Wenn es nicht zuverlässig ist, geben Sie die minimale zulässige Steuerkarte. Preis/Leistungsverhältnis Auf der Steuerkarte und Servo aktivieren Signale. An dieser Stelle sollte der Motor etwa weisungsgemäß Bewegung handeln konnten.
6, passen Sie die closed-Loop-Parameter
Feinabstimmung arbeiten die Steuerungsparameter um sicherzustellen, dass der Motor bewegt sich gemäß den Anweisungen der Steuerkarte, dies ist ein Must-Do, und dieser Teil der Arbeit, mehr Erfahrung, kann nur hier weggelassen werden.
