Wie kann die Reaktionsleistung von Roboterservomotoren verbessert werden?
Gegenwärtig gibt es immer noch eine gewisse Lücke zwischen inländischen und ausländischen Produkten hinsichtlich der Reaktionsgeschwindigkeit und Genauigkeit der Roboter. Der Schlüssel zur Lösung dieses Problems liegt in der Kernkomponente des Roboters - dem Servomotor. Derzeit entwickeln sich inländische Roboter besonders im Bereich der Industrieroboter rasant. Es gibt jedoch immer noch Lücken in der Geschwindigkeit und Genauigkeit von Robotern im In- und Ausland. Wo ist der Schlüsselpunkt? Das Folgende wird von den Technikern der offiziellen Ikawakawa-Website für Servomotoren erklärt:
Der Schlüssel liegt in der Kernkomponente des Roboters - dem Servomotor. Während des Betriebs des Roboters wird die Bewegung des Servomotors verwendet, um die Bewegung mehrerer Freiheitsgrade zu realisieren. Wenn die Geschwindigkeit und die Genauigkeit der Laufgeschwindigkeit des Roboters hoch sind, müssen die Ansprechgeschwindigkeit und die Regelgenauigkeit des Servomotors hoch genug sein.
Im tatsächlichen Betrieb des Roboters befindet sich der Servomotor häufig in verschiedenen Beschleunigungs-, Verzögerungs-, Vorwärts- und Rückwärtszuständen, was für die kurzzeitige Überlastfähigkeit des Servomotors, den Trägheitsanpassungsbereich, die Frequenzgangbandbreite, sehr hoch ist. und die Ansprechzeit auf Geschwindigkeit / Drehmoment. Bedarf.
Einer der wichtigsten Indikatoren ist die Frequenzbandbreite, die bestimmt, wie schnell das Servosystem auf Befehle reagiert. Dies ist ein wichtiger Indikator für Roboterentwickler.
Definition der Frequenzbandbreite des Servomotors: Die maximale Sinusfrequenz, auf die das Servosystem reagieren kann, ist die Frequenzbandbreite des Servosystems. In einer Fachsprache wird die Frequenz beschrieben, bei der die Amplitudenfrequenzantwort auf -3 dB (-3 dB Bandbreite) gedämpft ist, oder die Frequenz, bei der die Phasenfrequenzantwort um 90 Grad verzögert ist.
Das Testverfahren für die Servotreiberbandbreite ist im mechanischen Standard "Allgemeine technische Bedingungen für AC-Servoantriebe" (JBT10184-2000) spezifiziert: Der Frequenzumrichter gibt den Befehl für die Sinuswellengeschwindigkeit ein und seine Amplitude ist das 0,01-fache der Nenndrehzahl Befehlswert. Die Frequenz wird allmählich von 1 Hz erhöht und die entsprechende Drehzahlkurve des Motors wird aufgezeichnet. Wenn die Sinusfrequenz des Befehls zunimmt, nimmt die Phasenverzögerung der Motordrehzahlwellenform in Bezug auf die Befehlssinuskurve allmählich zu, und die Amplitude nimmt allmählich ab. Die Frequenz, bei der die Phasenverzögerung auf 90 Grad erhöht wird, wird als Frequenzbandbreite der Phasenverschiebung des Servosystems um 90 Grad genommen; Die Frequenz, bei der die Amplitude bei der niedrigen Frequenz auf das 0,707-fache reduziert wird, wird als Servosystem mit 3 dB Bandbreite verwendet.
Es kann gesagt werden, dass je schneller die Frequenzantwortbandbreite ist, das Servosystem auf die Befehle mit schnelleren Änderungen reagieren kann, selbst wenn die Aktion des Industrieroboters kompliziert ist, dass er rechtzeitig reagieren kann und jede Gelenkposition des Roboters steuern kann an Ort und Stelle sein
