Koexistenz von Industrierobotern und Servomotoren
Der Servomotor wird im Allgemeinen am "Gelenk" des Roboters installiert. Der gemeinsame Antrieb des Roboters ist vom Servosystem untrennbar. Je mehr Gelenke, desto höher die Flexibilität und Präzision des Roboters und desto mehr Servomotoren werden verwendet.
Die Anforderungen des Roboters an den Gelenkantriebsmotor sind sehr streng, daher sind auch die Anforderungen an das elektrische Servoantriebssystem sehr streng, hauptsächlich in folgenden Aspekten:
1. Schnelle Reaktion, je höher die Empfindlichkeit des elektrischen Servosystems ist, desto besser ist die schnelle Antwortleistung;
2. Das Trägheitsmoment des Anlaufdrehmoments ist groß. Im Falle des Ansteuerns der Last muss das Starten des Servomotors des Roboters groß sein und das Trägheitsmoment ist gering;
3. Die Kontinuität und Linearität der Steuereigenschaften. Mit der Änderung des Steuersignals kann sich die Drehzahl des Motors kontinuierlich ändern. Manchmal ist die Geschwindigkeit proportional zum Steuersignal oder proportional zum Steuersignal. Der Geschwindigkeitsbereich ist breit und kann im Geschwindigkeitsbereich 1: 1000 ~ 10000 verwendet werden.
4, geringe Größe, kleine Masse, kurze axiale Abmessung zur Anpassung an die Körperform des Roboters;
5, kann den harten Betriebsbedingungen standhalten, kann sehr häufig vorwärts und rückwärts sowie Beschleunigung und Verzögerung ausführen.
Darüber hinaus ist die Entwicklung von Heimrobotern aufgrund des zu modernisierenden inländischen Servomotors schwierig. Der gegenwärtige Status von Haushaltsservomotoren ist, dass klein nicht klein ist, groß nicht groß! Wie soll ich das verstehen? Kleine Power-Servomotoren, kleine Größe ist nicht gut, im Allgemeinen lang, wie 200W- und 400W-Servomotoren, die üblicherweise in Leichtlastrobotern verwendet werden, derzeit Tamakawa. Die Servomikromotoren der TBL-imiNI-Serie, A6 von Panasonic und Yaskawas Motoren sind kurz und exquisit .
Haushaltsservos dagegen sind im Allgemeinen lang und haben ein raues Aussehen. Dies ist in einigen High-End-Anwendungen nicht möglich, insbesondere bei Desktop-Robotern mit einer leichten Last von etwa 6 kg. Da der Einbauraum des Roboterarms sehr klein ist, ist die Länge des Servomotors unbedingt erforderlich.
Zweitens wurde die Zuverlässigkeit von Signalverbindern kritisiert. Inländische Servos müssen verbessert werden, und die Miniaturisierung und hohe Dichte der Steckverbinder ist ebenfalls ein Trend. Das Integrationsdesign mit dem Servomotorgehäuse ist eine bewährte Methode. Derzeit sind viele japanische Servomotoren so konzipiert, dass sie die Installation, das Debugging und den Austausch erleichtern.
Eine weitere Kerntechnologie von Servomotoren sind hochpräzise Encoder, insbesondere Absolut-Encoder mit mehreren Umdrehungen, die in Robotern verwendet werden, die stark auf Importe angewiesen sind. Die fehlende Lokalisierung ist ein wesentlicher Engpass, der die Entwicklung von Chinas High-End-Servosystemen einschränkt. Die Miniaturisierung des Drehgebers ist auch die Kerntechnologie für die Miniaturisierung von Servomotoren. Während der Veränderungen der japanischen Servomotor-Produkte wird sie von der koordinierten Entwicklung des Motormagnetkreises und des Encoders begleitet!
Derzeit basieren heimische Servomotoren-OEMs hauptsächlich auf dem Marktanteil japanischer Servomotoren. Die Leistung liegt meistens innerhalb von 3 kW und die Leistung ist meist klein und mittelgroß. Das Servo mit mittlerer bis hoher Leistung von 5,5 bis 15 kW ist jedoch nicht verfügbar, was zur Anwendung einiger Geräte führt. Da es keinen Hochleistungs-Servomotor und Treiber gibt, muss das gesamte System aufgegeben werden.
Zusammenfassend ist festzuhalten, dass das Entwicklungsmodell des japanischen Servosystems in mehreren Ebenen und koordiniert abläuft und die Gesamtleistung hervorragend ist, was der Entwicklung von Robotern in Japan sehr ähnlich ist. In China wird der Motor als Motor verwendet, der Encoder wird als Encoder verwendet und der Treiber wird angetrieben. Ohne die Synergie ist die Gesamtleistung des Servomotors und des Antriebssystems schwierig abzuschließen.
Zweitens die Grundlagenforschung zum Mangel an Servosystemen, einschließlich Absolutwertgebertechnologie, industrieller Fertigungstechnologie von High-End-Motoren, Durchbrüche im Produktionsprozess, praktische Überprüfung der Leistungsindikatoren und Formulierung von Bewertungsstandards. Diese müssen von den Kernkomponentenfirmen der Robotikbranche perfektioniert werden.
