Die Schritte zur Einstellung der Verstärkung für die Positionssteuerung sind wie folgt:
1. Stellen Sie das geeignete Trägheitsmoment ein.
2. Stellen Sie die Integritätszeitkonstante der Zeitschleife auf einen größeren Wert.
3, erhöhen Sie die Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, wenn die mechanische Vibration etwas kleiner ist;
4, reduzieren die integrale Zeitkonstante der Geschwindigkeitsschleife, wenn die mechanische Vibration etwas zunimmt;
5. Erhöhen Sie die Positionsschleifenverstärkung. Wenn die Maschine vibriert, reduzieren Sie sie etwas;
6. Wenn das mechanische System nicht mitschwingen kann und die Verstärkung nicht erhalten werden kann und die Anforderungen für die Servoanwendung nicht erfüllt werden, kann der Drehmoment-Tiefpassfilter oder die Falle eingestellt werden, um die Resonanz des mechanischen Systems zu unterdrücken. dann werden die obigen Schritte erneut ausgeführt, um den Servo zu verbessern. Sex. Es wird empfohlen, zuerst einen Drehmoment-Tiefpassfilter zu verwenden. Wenn der Drehmoment-Tiefpassfilter nicht wirksam ist, den Notch-Filter berücksichtigen.
7. Wenn eine kürzere Positionierzeit und ein kleinerer Positionsverfolgungsfehler erforderlich sind, kann die Geschwindigkeitsvorsteuerung, dh die Geschwindigkeitsvorsteuerung, entsprechend erhöht werden, sollte jedoch 80% nicht überschreiten.
Die Schritte zur Einstellung der Verstärkung für die Geschwindigkeitssteuerung sind wie folgt:
1. Stellen Sie das geeignete Trägheitsmoment ein.
2. Stellen Sie die Integritätszeitkonstante der Zeitschleife auf einen größeren Wert.
3, erhöhen Sie die Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, wenn die mechanische Vibration etwas kleiner ist;
4, reduzieren die integrale Zeitkonstante der Geschwindigkeitsschleife, wenn die mechanische Vibration etwas zunimmt;
5. Wenn das mechanische System nicht mitschwingen kann und die Verstärkung nicht erhalten werden kann und die Anforderungen für die Servoanwendung nicht erfüllt werden, kann der Drehmoment-Tiefpassfilter oder die Falle eingestellt werden, um die Resonanz des mechanischen Systems zu unterdrücken. dann werden die obigen Schritte erneut ausgeführt, um den Servo zu verbessern. Sex. Es wird empfohlen, zuerst einen Drehmoment-Tiefpassfilter zu verwenden. Wenn der Drehmoment-Tiefpassfilter nicht wirksam ist, den Notch-Filter berücksichtigen.
Geschwindigkeitsschleifenverstärkung:
Die Geschwindigkeitsschleifenverstärkung bestimmt direkt die Antwortbandbreite der Geschwindigkeitsschleife. Erhöhen Sie in dem Fall, in dem das mechanische System keine Resonanz oder Geräusche erzeugt, die Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, je schneller die Geschwindigkeitsreaktion ist, und desto besser kann die Geschwindigkeit verfolgt werden. Eine übermäßige Geschwindigkeitsschleifenverstärkung kann jedoch mechanische Resonanz verursachen.
Geschwindigkeitsschleifen-Bandbreite (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * Geschwindigkeitsschleifenverstärkung (Hz)
Dabei gilt: G ist das Trägheitsmoment, JL ist das Trägheitsmoment der auf die Motorwelle umgerechneten Last und JM ist das Trägheitsmoment des Rotors des Motors. Wenn der Einstellwert G = JL / JM ist, ist die Geschwindigkeitsschleifenverstärkung die Geschwindigkeitsschleifenbandbreite.
Integritätszeitkonstante der Geschwindigkeitsschleife:
Die Integrationszeitkonstante des Drehzahlregelkreises kann den stationären Fehler der Drehzahl effektiv beseitigen und schnell auf subtile Geschwindigkeitsänderungen reagieren. Wenn das mechanische System keine Resonanz oder Geräusche erzeugt, kann das Verringern der Integrationszeitkonstante des Drehzahlregelkreises die Systemsteifigkeit erhöhen und den stationären Fehler reduzieren. Wenn das Lastträgheitsverhältnis groß ist oder ein Resonanzfaktor in dem mechanischen System vorhanden ist, muss die Integrationszeitkonstante des Drehzahlregelkreises erhöht werden, um die Wirkung des Integrals zu verringern, da das mechanische System sonst zu Resonanz neigt. Wenn der Parameter für das Trägheitsverhältnis auf JL / JM eingestellt ist, beträgt die Integralzeitkonstante des Drehzahlregelkreises:
Integritätszeitkonstante der Geschwindigkeitsschleife (ms) = 4000 / (2 * pi * Geschwindigkeitsverstärkung (Hz)), wobei: pi der pi ist.
Positionsschleifenverstärkung:
Die Positionsregelkreisverstärkung bestimmt direkt die Reaktionsgeschwindigkeit der Positionsregelschleife. In dem Fall, in dem das mechanische System keine Resonanz oder kein Rauschen erzeugt, wird die Positionsschleifenverstärkung erhöht, der Positionsverfolgungsfehler wird verringert und die Positionierungszeit wird verkürzt. Eine übermäßige Positionsschleifenverstärkung kann jedoch auch ein Jitter des mechanischen Systems oder ein Überschwingen der Position verursachen. Die Bandbreite der Standortschleife kann nicht höher sein als die Bandbreite der Geschwindigkeitsschleife.
Positionsschleifenbandbreite (Hz) <= geschwindigkeitsschleifenbandbreite="" (hz)="">
Wenn der Trägheitsverhältnisparameter G auf JL / JM eingestellt ist, kann die Positionsschleifenverstärkung berechnet werden:
Positionsregelkreisverstärkung (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" drehzahlverstärkungsfaktor="" (hz)="">
